第一百零四章 向量算法
“別聽(tīng)他瞎掰！搞人臉識(shí)別，再加語(yǔ)言系統(tǒng)，老方，你不想畢業(yè)了？”胡耀光湊過(guò)來(lái)，笑著調(diào)侃。
“方瑞，現(xiàn)實(shí)點(diǎn)吧！能讓它站穩(wěn)，完整跳個(gè)舞就差不多了！其他的別多想?！编嵙x權(quán)跟著走過(guò)來(lái)，拍了拍方瑞的肩膀，安撫道。
“臥槽！你們就不能做個(gè)人！故意拆我的臺(tái)？”方瑞瞪了他兩一眼，氣急敗壞地質(zhì)問(wèn)。
“我是讓你面對(duì)現(xiàn)實(shí)，搞人臉識(shí)別，涉及各種模塊算法，語(yǔ)言系統(tǒng)涉及人工智能方向，咱課程這么緊張，你確定能抽得出時(shí)間？”胡耀光看著方瑞，笑問(wèn)道。
“就是，這學(xué)期的專業(yè)課又難又多，我們是替你著想，先確保不掛科再說(shuō)吧！”鄭義權(quán)嘆氣道。
“去，去，一邊去，……，我的臉都被你兩個(gè)丟光了！”方瑞推著胡耀光，沒(méi)好氣地?fù)]趕。
“別?。∮惺抡f(shuō)事，咱別動(dòng)手??！”
“老方，我是為了你好，萬(wàn)一你的話實(shí)現(xiàn)不了！豈不是更丟人！”
“……?！?p> 三人胡侃嬉鬧起來(lái)，李華笑了笑，蹲下身，認(rèn)真觀察方瑞的作品。
機(jī)器人模型的創(chuàng)作思路，主板設(shè)定，所使用的芯片，機(jī)器人關(guān)節(jié)控制，程序編碼，……，等等，李華看了這款機(jī)器人模型后，結(jié)合電子學(xué)技能提升后的知識(shí)，將機(jī)器人模型使用的技術(shù)分解了十之八九。
“怎么樣？看出什么來(lái)了？”方瑞將兩個(gè)湊熱鬧的舍友打發(fā)后，走到李華身邊，笑著問(wèn)。
“嗯，發(fā)現(xiàn)了一點(diǎn)問(wèn)題！”李華打量著機(jī)器人模型，突然點(diǎn)頭道。
“哦！什么問(wèn)題！”方瑞驚訝地問(wèn)。
“你這是仿人機(jī)器人，計(jì)算骨骼點(diǎn)是機(jī)器人控制的關(guān)鍵，它行走不穩(wěn)，是腿部動(dòng)作運(yùn)動(dòng)時(shí)，上肢晃動(dòng)影響，……，是關(guān)節(jié)角度與整體運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題?！崩钊A講解道。
聞言，方瑞微微一呆，沒(méi)想到李華居然能發(fā)現(xiàn)這個(gè)困擾了他許久的問(wèn)題。
“這個(gè)問(wèn)題對(duì)我太重要啦！你能解決嗎？”方瑞看著李華，激動(dòng)地問(wèn)。
“應(yīng)該可以，先用空間向量算法計(jì)算一下關(guān)節(jié)的角度?！崩钊A點(diǎn)了點(diǎn)頭，笑著說(shuō)。
“怎么算？”方瑞關(guān)切地問(wèn)。
“拿紙和筆給我，我試試看！”李華笑著說(shuō)。
“嘩啦”一下，李華話音未落，方瑞連忙跑到桌前，取來(lái)紙和筆。
李華接過(guò)紙和筆，走到書(shū)桌前，畫(huà)了個(gè)十字坐標(biāo)軸，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)學(xué)符號(hào)，向方瑞講解起來(lái)：“角度的計(jì)算，我們一般使用解析幾何，但是，解析幾何會(huì)有一個(gè)問(wèn)題—邊界條件，需考慮各種特殊情況：平行、重疊、垂直、相交……，這直接導(dǎo)致了代碼量的爆炸性增長(zhǎng)，碼和調(diào)試都變得異常困難?！裕梢愿挠孟蛄糠ㄓ?jì)算這個(gè)關(guān)節(jié)角度，向量法使用的是常規(guī)的數(shù)學(xué)坐標(biāo)系，……?！?p> “由向量的可平移性質(zhì)及方向性，可推導(dǎo)坐標(biāo)系中任意兩個(gè)不重合的坐標(biāo)點(diǎn)A(x1， y1， z1)，B(x2， y2， z2)經(jīng)過(guò)變換，可轉(zhuǎn)化到數(shù)學(xué)坐標(biāo)系中，對(duì)其組成的向量AB，可以認(rèn)為是從坐標(biāo)軸零點(diǎn)引出，轉(zhuǎn)化公式……?！?p> “根據(jù)公式，將人體關(guān)節(jié)角度計(jì)算簡(jiǎn)化為對(duì)空間向量夾角的計(jì)算，……。即求空間平面xOz與肩膀、肘關(guān)節(jié)、手所組成平面的夾角，并以其夾角完成對(duì)肩膀，……。”
……。
李華在紙上寫(xiě)寫(xiě)劃劃，推導(dǎo)四肢關(guān)節(jié)的角度公式，用數(shù)學(xué)描述機(jī)器人整體的設(shè)計(jì)思路。
方瑞死死盯著李華描寫(xiě)的數(shù)學(xué)公式，豎耳傾聽(tīng)著李華的講解，全神貫注，眼睛越聽(tīng)越亮。
“根據(jù)式5和式6分別計(jì)算出向量ES和向量EH，分別對(duì)應(yīng)肘關(guān)節(jié)指向肩膀和肘關(guān)節(jié)指向手腕的兩條向量；式7通過(guò)叉乘計(jì)算出肩膀、肘、手所構(gòu)成空間平面的法向量n1；式8代表空間平面xOz的法向量；……，求取法向量n1與法向量n2的夾角，……?！崩钊A寫(xiě)了好幾頁(yè)公式，最后，將機(jī)器人模型的關(guān)節(jié)角度問(wèn)題計(jì)算了出來(lái)。
“差不多這樣了，你看下適不適用！”李華停了筆，看著方瑞笑著說(shuō)。
“有用，有用，肯定有用！你數(shù)學(xué)太好啦！我都沒(méi)想到這個(gè)問(wèn)題可以用這個(gè)數(shù)學(xué)公式解決！”方瑞連連點(diǎn)頭，激動(dòng)地夸贊道。
“還好吧！不過(guò)，這只解決了一部分，機(jī)器人模仿人體腿部動(dòng)作時(shí)還會(huì)遇到平衡問(wèn)題，我覺(jué)得還需要給機(jī)器人加裝陀螺儀，傳感器，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人重心，保持機(jī)器人站立的穩(wěn)定性?！崩钊A笑了笑，接著道。
“是?。∧愕南敕ǜ也恢\而合，這是后續(xù)要改進(jìn)的方向?！狈饺鹦χc(diǎn)頭，認(rèn)可了李華的說(shuō)法。
“原來(lái)你對(duì)機(jī)器人的認(rèn)知這么深，之前我誤會(huì)你了！實(shí)在不好意思。”方瑞看著李華，突然和他道歉道。
“啥？”李華愣了一下，不明所以。
“嘿嘿！之前，聽(tīng)你說(shuō)連機(jī)器人的開(kāi)發(fā)軟件都沒(méi)整清楚，我就覺(jué)得你只是一時(shí)興趣而已，沒(méi)想到，你這方面水平這么高！”方瑞笑著介紹。
“你沒(méi)誤會(huì)，機(jī)器人設(shè)計(jì)這方面，我真是剛?cè)腴T(mén)的，昨天剛接觸，我是軟件開(kāi)發(fā)，數(shù)學(xué)這方面強(qiáng)一些。”李華笑了笑，解釋道。
我信你個(gè)鬼！
方瑞用不信的眼神看了李華一眼，剛接觸機(jī)器人領(lǐng)域的人，能一下子看穿‘鋼鐵俠’的核心問(wèn)題，并拿出解決問(wèn)題的思路，當(dāng)他傻子不成。
李華幫解決了一個(gè)困擾他許久的問(wèn)題，方瑞也懶得揭穿他的謊話。
“我準(zhǔn)備調(diào)試‘鋼鐵俠’了！有興趣一起不！”方瑞看著李華，熱情地邀請(qǐng)。
“好啊！”李華欣然點(diǎn)頭，他正想進(jìn)一步了解機(jī)器人領(lǐng)域呢！這呢好的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)當(dāng)然不會(huì)錯(cuò)過(guò)。
很快，方瑞將“鋼鐵俠”搬到桌上，從下方柜子取出工具箱，取上各種工具，打造了一個(gè)簡(jiǎn)易的工作臺(tái)。
不一會(huì)兒功夫，兩人合力一邊將‘鋼鐵俠’大卸八塊，一邊商討整改方案，技術(shù)細(xì)節(jié)。