周莊王十一年（公元前686年），郕國(guó)在齊國(guó)和魯國(guó)的聯(lián)軍攻擊下投降。至此，齊襄公的霸業(yè)達(dá)到了一個(gè)新的高度，只要他能夠會(huì)盟諸侯，就足以被稱為一方霸主。然而，齊襄公終究沒有再向前一步，一場(chǎng)突然爆發(fā)的內(nèi)亂，不僅斷送了他的性命，也暫時(shí)中斷了齊國(guó)的霸業(yè)之路。
事情起因于齊襄公的一次出爾反爾。之前，齊襄公曾經(jīng)派遣大夫連稱、管至父二人領(lǐng)兵戍守葵丘（今山東臨淄西南），并告訴他們：“瓜時(shí)而往，及瓜而代。”也就是戍守時(shí)間為期一年。一年之后，連稱和管至父并沒等到換防的齊軍，疑惑不解的二人便向齊襄公請(qǐng)求回到臨淄，可齊襄公似乎早把當(dāng)初的許諾忘到九霄云外，斷然拒絕了二人的要求。戍守在外，風(fēng)餐露宿，生活自然沒有在國(guó)都舒服。連稱和管至父見換防無(wú)望，心生怨恨，便想造反作亂。
要推翻齊襄公，自然先要找到一個(gè)有資格代替其繼位的人，連稱和管至父想到了齊襄公的表弟公孫無(wú)知。公孫無(wú)知是齊僖公之弟夷仲年的兒子，齊僖公在世時(shí)，對(duì)這個(gè)侄子非常疼愛，他的起居飲食標(biāo)準(zhǔn)都和公子諸兒——也就是后來(lái)的齊襄公一樣，這自然讓后者很不舒服。
等齊襄公一繼位，就將公孫無(wú)知的待遇標(biāo)準(zhǔn)降低，公孫無(wú)知便對(duì)齊襄公心生不滿。連稱和管至父找到公孫無(wú)知一商量，雙方一拍即合，便緊鑼密鼓地開始策劃。為了確保叛亂成功，連稱還在齊襄公宮中找到了一個(gè)內(nèi)應(yīng)。連稱有個(gè)堂妹是齊襄公的妾，但并不得寵，連稱趁機(jī)游說(shuō)她參加叛亂，隨時(shí)向自己報(bào)告齊襄公的動(dòng)向，并許諾成功后將其許配給公孫無(wú)知立為正室。
一場(chǎng)重大的叛亂即將爆發(fā)，但齊襄公卻茫然無(wú)知。也許是齊國(guó)不斷擴(kuò)張的勢(shì)力讓他愈發(fā)驕奢淫逸。這一年冬天，齊襄公外出到姑棼游玩，在貝丘田獵時(shí)，遇到一頭大得異常的野豬。打獵遇到野豬原本并不稀奇，但春秋初年的人十分畏懼鬼神，齊襄公的左右侍從見到這怪異的野豬，竟然以為是屈死的公子彭生變形前來(lái)尋仇，便驚叫起來(lái)。
當(dāng)初齊襄公為了能與妹妹文姜天長(zhǎng)地久，就派叔叔公子彭生趁魯桓公酒醉將其殺死，事后為了安撫魯莊公的情緒，又栽贓陷害自己的叔叔公子彭生，將其處死。彭生對(duì)齊襄公的出爾反爾，鳥盡弓藏大為憤恨，曾經(jīng)在受刑之前高呼要化為厲鬼前來(lái)尋仇。齊襄公得知此事，自然對(duì)彭生又怕又恨。如今看到這大得出奇的野豬，又見左右侍從如此慌張，不禁勃然大怒，彎弓搭箭射去。
齊襄公畢竟做了虧心事，難免底氣不足，這一箭雖然射中，但并未殺死野豬。受傷的野豬疼痛難忍，前腳騰空，大聲吼叫起來(lái)，卻把疑神疑鬼的齊襄公嚇得魂飛魄散，從兵車上直摔下來(lái)。幸好左右侍從手疾眼快，七手八腳將齊襄公救了回去。
經(jīng)此一鬧，齊襄公心里自然是無(wú)名大火無(wú)處發(fā)泄。當(dāng)晚回到宮中發(fā)現(xiàn)跌傷了腳，又丟了鞋襪，遍尋不得，便痛打了管理鞋襪的侍者費(fèi)三百鞭子，藉此泄憤。費(fèi)出宮時(shí)，卻發(fā)現(xiàn)宮外人聲鼎沸，燈火通明，兵戈之聲陣陣，隨即被兵卒抓了起來(lái)。蓄謀已久的連稱管至父和公孫無(wú)知，聽說(shuō)齊襄公受傷，行動(dòng)不便，便趁此機(jī)會(huì)發(fā)動(dòng)了叛亂，率領(lǐng)手下進(jìn)攻王宮。費(fèi)見到他們，便聲稱受到齊襄公的虐待，愿意同他們合作，希望叛軍不要輕舉妄動(dòng)，否則驚動(dòng)了宮中，齊襄公一旦脫逃，便前功盡棄。
公孫無(wú)知等人見費(fèi)傷痕累累，自然相信了他的話，將他釋放。不料費(fèi)卻是個(gè)忠心耿耿之人，他脫身之后立刻回到王宮，告訴了齊襄公叛亂的消息，并將他藏在門后。公孫無(wú)知見費(fèi)良久不出，知道上當(dāng)，便率兵攻打王宮。費(fèi)與叛軍激戰(zhàn)片刻，最終寡不敵眾，被殺死在宮門口。
面對(duì)準(zhǔn)備充分的叛軍，齊襄公的左右侍從根本不是對(duì)手。公孫無(wú)知等人很順利就攻入了內(nèi)室，將假扮齊襄公就寢的孟陽(yáng)殺死在床上。叛軍四處尋找，終于看到門后齊襄公露出的腳，于是一擁而上，手起刀落。齊襄公就這么死在了堂弟的手上，這也是報(bào)應(yīng)啊，你不以仁待人，別人不以仁待你，隨即公孫無(wú)知被擁立為齊國(guó)國(guó)君。
不過(guò)，公孫無(wú)知的國(guó)君寶座卻并沒坐多久。他本身并不是個(gè)有道的明君，還是公子的時(shí)候，他曾經(jīng)虐待雍林地方的人們。當(dāng)?shù)厝藢?duì)其懷恨在心，等公孫無(wú)知即位后，便趁他出游雍林時(shí)，發(fā)動(dòng)突襲殺死了無(wú)知，連稱和管至父也未能幸免。
齊國(guó)這下陷入了群龍無(wú)首的局面，正所謂國(guó)不可一日無(wú)君。齊襄公沒有子息，而齊僖公的兒子除了齊襄公之外，還有公子糾和公子小白二人，新的國(guó)君自然就要在這兩人之間產(chǎn)生。然而在這個(gè)關(guān)鍵的時(shí)刻，這兩位公子卻并不在齊國(guó)。由于早年齊襄公殺死公子彭生，他的胡作非為已經(jīng)引起了公卿大臣們的不滿和恐懼，為了個(gè)人的一己私利，連自己的親叔叔都下得了手，誰(shuí)知道屠刀哪一天會(huì)落到自己的頭上？特別是公子糾和公子小白更是栗栗危懼。
由于齊襄公沒有兒子，按照“父死子繼，兄終弟及”的繼承制度，他們二位都是合法的王位繼承人。如果齊襄公有一天以他們有篡位之心當(dāng)借口，那可真是百口莫辯了。于是這倆人先后出奔到自己的母家，公子糾的母親是魯國(guó)人，因此逃到了魯國(guó)；而公子小白則逃到了莒國(guó)。
二人雖在國(guó)外，但卻時(shí)刻關(guān)注著國(guó)內(nèi)的消息，齊國(guó)爆發(fā)內(nèi)亂，齊襄公和公孫無(wú)知先后身死的消息傳到他們的耳朵里時(shí)，流亡在外的公子糾與公子小白立刻明白此時(shí)回國(guó)正是繼位的大好時(shí)機(jī)。然而天無(wú)二日，民無(wú)二王，國(guó)君只有一個(gè)，誰(shuí)先返回齊國(guó)，誰(shuí)就占據(jù)了上風(fēng)。齊國(guó)的未來(lái)，依舊混沌難定。
周莊王十二年（公元前685年）的一天，從莒國(guó)（今山東莒縣）到齊國(guó)都城臨淄（今山東淄博）的路上煙塵滾滾，幾十輛隆隆作響的兵車正飛快地向西北方向疾馳而去。在隊(duì)伍中間的一輛兵車上，著一名白袍的年輕人居左而立，緊抓著扶手向前眺望，面呈焦急之色，似乎在期待著什么；他右邊有一名面目忠厚的中年人，手持長(zhǎng)戈，似乎是白袍青年的驂乘，此人東張西望，一臉緊張。白袍的年輕人就是公子小白，而那名中年漢子叫做鮑叔牙，是齊國(guó)的大夫，也是公子小白的陪臣。這一行人的目的，正是齊國(guó)虛懸的國(guó)君之位。
齊國(guó)爆發(fā)內(nèi)亂之后，齊襄公死在了堂弟公孫無(wú)知手里，而后者旋即又被雍林地方的人襲殺。公孫無(wú)知弒君篡位，并不算是正式的國(guó)君，而雍林人也只是為了報(bào)仇，并非另一次政變。他們向齊國(guó)大夫表示，此次行動(dòng)乃是誅殺逆賊，希望諸位大夫能夠另立明君，早定國(guó)是。
當(dāng)時(shí)，國(guó)氏和高氏是齊國(guó)最大的兩股貴族勢(shì)力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孫，由于被封在高地，因此人稱公子高，后世遂以高為氏。公子高的孫子高傒，曾經(jīng)擔(dān)任齊襄公的正卿，原本與公子小白關(guān)系密切。于是便暗中聯(lián)系了在莒國(guó)的公子小白，讓他盡速回國(guó)繼位。
公子小白是齊僖公的幼子，其母是莒國(guó)國(guó)君之女。他的早年事跡并不清楚，似乎并不被時(shí)人所看好。當(dāng)初，齊僖公曾經(jīng)命令大夫鮑叔牙作為陪臣輔佐公子小白，鮑叔牙對(duì)這一任命甚為失望，認(rèn)為這是齊僖公不認(rèn)可自己才能的表現(xiàn)，竟然閉門不出。在其好友管仲和召忽的勸說(shuō)下才回心轉(zhuǎn)意，接受了這一任命。
管仲又稱為管夷吾，據(jù)說(shuō)是周穆王的后裔，不過(guò)到他這一輩早已家道中落，在春秋這個(gè)禮崩樂壞、四民不分的年代，王孫公子流落街邊也是很平常的事情。年輕時(shí)的管仲家中甚為貧寒，只得與鮑叔牙合伙做生意。
管仲分紅的時(shí)候一定要多拿一份，伙計(jì)們都憤憤不平，鮑叔牙卻不以為意，他覺得管仲家境不好，因此多拿些錢也無(wú)可厚非；后來(lái)管仲和鮑叔牙又一同參加了齊國(guó)同衛(wèi)國(guó)的戰(zhàn)爭(zhēng)，鮑叔牙是一員猛將，立功無(wú)數(shù)；而管仲卻在戰(zhàn)場(chǎng)上貪生怕死，戰(zhàn)友們看不過(guò)眼，紛紛指責(zé)管仲，又是鮑叔牙出面替他解釋，原來(lái)管仲家中尚有老母需要奉養(yǎng)，正所謂忠孝不能兩全。由于鮑叔牙生性忠厚正直，管仲始終過(guò)得不錯(cuò)，后來(lái)更是當(dāng)上了齊國(guó)的大夫。
管仲雖然看起來(lái)貪財(cái)怕死，但是他并不是等閑之輩，和忠厚老實(shí)的鮑叔牙不同，管仲頭腦聰明，心思活絡(luò)。他對(duì)于齊襄公時(shí)的混亂朝綱看得很清楚，對(duì)國(guó)君之位的繼承也有自己獨(dú)到的看法。
得到密報(bào)的公子小白迅速向莒國(guó)借了兵車，星夜向齊國(guó)出發(fā)。然而小白的野心并沒有那么順利地實(shí)現(xiàn)：正當(dāng)莒國(guó)的兵車風(fēng)馳電掣向臨淄疾馳時(shí)，斜刺里殺出一彪軍隊(duì)攔住了他們的去路，為首的兵車內(nèi)站著一員大將。鮑叔牙見到此人，臉色大變，連忙命御者停車，橫戈攔在小白身前。來(lái)者非是旁人，正是管仲。
公子小白雖然搶先一步得知了齊國(guó)的近況，但公子糾隨即也得知了公孫無(wú)知身死的消息。足智多謀的管仲當(dāng)即判斷了局勢(shì)，他認(rèn)為，公子小白必然已經(jīng)提前動(dòng)身，此時(shí)護(hù)送公子糾直接回到齊國(guó)為時(shí)已晚，只能派兵在路上攔截公子小白。
鮑叔牙知道管仲足智多謀，此番前來(lái)必定是阻止小白回國(guó)，因此擺出一副如臨大敵的姿態(tài)，誰(shuí)知管仲全然不以為意，卻沖著小白一拱手，笑容可掬地問(wèn)道：“不知公子這是要去哪里??？”小白未及答言，鮑叔牙厲聲叱道：“夷吾少要多言！我家主公的事，不勞你費(fèi)心！”此言一出，莒國(guó)士兵頓時(shí)喧嘩起來(lái)，沖著管仲一行人怒目而視，大有一言不合就動(dòng)手的意思。
誰(shuí)知管仲并不以為忤，依然滿面笑容道：“既如此，管仲先行告退了。”說(shuō)罷調(diào)轉(zhuǎn)兵車正待要走，驀地扭回身來(lái)，彎弓搭箭，覷得真切，沖著小白射去。說(shuō)時(shí)遲，那時(shí)快，只見小白大叫一聲，摔在地上，口吐鮮血，昏迷過(guò)去。鮑叔牙等人都驚呆了，頓時(shí)亂作一團(tuán)，紛紛跳下兵車去救小白，顧不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，帶領(lǐng)兵車揚(yáng)長(zhǎng)而去。
自以為得手的管仲滿以為這樣一來(lái)，公子糾就沒有了后顧之憂。誰(shuí)知道正所謂智者千慮，必有一失。原來(lái)這一箭恰好射在了小白的帶鉤上，小白急中生智，咬破自己的舌頭，造成自己已死的假象，成功騙過(guò)了所有的人。等管仲一走，他就連忙起身，同鮑叔牙抄小路趕回了齊國(guó)。當(dāng)魯國(guó)重兵壓境，護(hù)送公子糾優(yōu)哉游哉地返回臨淄時(shí)，小白早已在高氏和國(guó)氏的擁戴下，順利即位，這就是著名的齊桓公。
被公子小白略施小計(jì)戲耍了的公子糾只得回到魯國(guó)，向魯莊公求援。勃然大怒的魯莊公當(dāng)即決定發(fā)兵攻打齊國(guó)。當(dāng)年秋天，魯軍侵入齊國(guó)，新即位的齊桓公率兵在乾時(shí)與魯軍交戰(zhàn)，史稱“乾時(shí)之戰(zhàn)”。結(jié)果魯軍被打得大敗，魯莊公甚至丟棄了乘坐的兵車，派其御手秦子和驂乘駕車迷惑齊軍，自己狼狽逃回魯國(guó)。
乾時(shí)之戰(zhàn)標(biāo)志著齊國(guó)內(nèi)亂的結(jié)束，齊桓公由此坐穩(wěn)了君位。不過(guò)，他的稱霸之業(yè)還尚未開始，因?yàn)榱硪晃恢鹘枪苤龠€在魯國(guó)。