周朝自武王初立而至幽王已歷十三世。及至幽王，寵嬖褒姒，重用佞臣，王室更為衰微，終使申侯聯(lián)繒兵反，引西犬戎族來(lái)犯。亂軍之下，鎬京王城被付之一炬，周幽王身首異處，何其慘然。
在鄭、晉、秦三國(guó)護(hù)佑下，申侯得以更立平王，東遷洛邑，是為東周之始。周平王時(shí)代，已是晉、鄭、楚、齊四方強(qiáng)起，周天子的分封天下建諸侯之威，已漸成虛名。
平王歿，其孫姬林繼位，史稱周桓王。他生性傲慢，好大喜功，慕周初之昌盛，嘗顧左右言興周室，王諸侯。
周桓王三年，鄭莊公入朝覲見(jiàn)。周天子認(rèn)為鄭公權(quán)勢(shì)過(guò)大、不尊周室，況且在平王時(shí)期便與鄭莊公有嫌隙，以至周鄭交質(zhì)，天威驟降，所以意圖重用虢公林父，以制衡莊公。鄭莊公見(jiàn)狀，心中忿忿，暗自與周天子結(jié)怨。
回國(guó)后，鄭莊公擅自收取王畿溫地與成周的麥禾，又私自將周天子賜予的祭祀祊地給予魯國(guó)，以換取許田，實(shí)為大不敬，隨后，竟一連五年不來(lái)朝見(jiàn)，頻頻對(duì)天子不遜。
周桓王見(jiàn)鄭莊公如此猖狂，不禁勃然大怒，決定親自帶兵出征繻葛，征討鄭國(guó)，一挽周室天顏，史稱繻葛之戰(zhàn)。
十三年（公元前707年），周桓王率領(lǐng)王師大軍，攜陳、蔡、衛(wèi)國(guó)等聯(lián)軍同仇伐鄭。是時(shí)，周天子任周公黑肩為左將軍，虢公林父為右將軍，自己則親率中軍，是為統(tǒng)帥。周公黑肩乃是姬氏后裔，祖上世襲公爵，天生神力，英勇善戰(zhàn)。
戰(zhàn)爭(zhēng)伊始，鄭軍從大將子元之計(jì)，以“魚(yú)麗之陣”攻之，大破陳、蔡等左右聯(lián)軍，聯(lián)軍不敵，反受其困。見(jiàn)聯(lián)軍苦戰(zhàn)不得出，鄭軍便以精銳之兵一舉攻擊王師中軍，中軍潰敗。眼見(jiàn)大勢(shì)已去，周天子只得下令撤離，卻不成想鄭軍竟在此時(shí)命弓箭手放矢，以攻逐天子戰(zhàn)車，箭如雨下，情急之中，一名將士提議找一個(gè)身高與天子相似的兵士，與周天子易車服而行，以確保大王周全。
一個(gè)叫成纓的步卒被推了出來(lái)，成纓本是入伍不足一年的新兵，沒(méi)有戰(zhàn)功，在軍中常被其他將士欺負(fù)?？汕рx一發(fā)之際，不曉得成纓是哪里借來(lái)的膽子，竟毫不遲疑地代周桓王著了天子衣冠，又登上天子戰(zhàn)車，驅(qū)車向西疾行，以掩護(hù)另一邊的周天子安然撤離。
果不其然，成纓被鄭國(guó)將軍祝聃一箭射殺，而周桓王在暗中撤逃的途中，左肩亦被亂箭射傷，所幸并無(wú)大礙。
正在激戰(zhàn)之時(shí)，黑肩將軍猛然發(fā)覺(jué)其中有詐，猜測(cè)到天子有難，遂奮力破敵，急忙回軍以救王駕，營(yíng)救途中，正好遇上勉強(qiáng)脫險(xiǎn)的周桓王和王師中軍。周公黑肩驚惶萬(wàn)分，慌忙下馬請(qǐng)罪，隨即御車親護(hù)天子撤行。未幾，虢公林父亦率兵趕來(lái)，三軍相會(huì)，周桓王遂轉(zhuǎn)危為安。
其實(shí)，鄭莊公早以得知被射殺之人實(shí)非桓王，只怕自己蒙上個(gè)欺凌君上之名，便言，“君子不欲多上人，況敢凌天子乎”，亦未叫祝聃趕盡殺絕。
這一戰(zhàn)，王師大敗，周天子顏面盡掃。班師歸途中，周桓王感念這個(gè)叫成纓的義士，吩咐周公黑肩回去安撫他的家人，周公應(yīng)允。